Features · 15 modules

开箱就能开走的十五项能力

覆盖操控、图传、音频、定位、安全与硬件输出。全部在车上运行，浏览器与 App 只是显示器。

01

虚拟摇杆

触摸与鼠标操作，油门（垂直）、转向（水平）、云台 X/Y 两轴独立控制，可拖拽定位与调整大小。

Touch · Multi-axis

02

实时视频

WebRTC P2P 直连低延迟传输，USB / CSI 摄像头自动识别，分辨率、帧率、码率可调，可切换 FRP 中转。

WebRTC · H264

03

GPS 定位

实时位置追踪与高德地图显示，GPS 坐标自动纠偏至 GCJ-02，定位更新频率可调（5 / 10 / 30 秒）。

GCJ-02 · Track log

04

角度保持

HWT101 倾角传感器 + PID 控制，死区 ±1°~±10° 可调，修正强度 1–10 档可选。实验中，效果一般。

PID · Experimental

05

音频功能

按住通话 PTT、TTS 语音合成（百度 API）、音效播放、远程环境监听、音频文件上传管理。

PTT · TTS

06

数据监控

电压、速度、树莓派温度实时图表，ADS1115 双路电压监测，编码器测速，历史曲线回看。

Telemetry · Charts

07

智能驾驶

定速巡航（PID）；电子刹车心跳超时 2 秒自动刹停，断线或切换模式立即刹车，约 1.5 秒自动解锁；TOF 防碰撞。

Cruise · E-Brake

08

多网络模式

P2P 直连与 FRP 内网穿透并存，可自定义 STUN 服务器；点击左上角延迟指示器即可切换模式。

P2P · FRP · STUN

09

多路输出

树莓派硬件 PWM（电调 / 舵机）、软件 PWM（云台 GPIO22/23）、自定义通道（软件 PWM 或电平输出）。

PWM · GPIO

10

安全保护

断线自动停车，双路电压监测（低压警告 / 保护 / 高压保护），电子刹车阈值可调（最小 2 秒），切换模式立即刹车。

Fail-safe

11

登录保护

访问密码登录（scrypt 加密存储），5 分钟内连续 5 次错误自动锁定 15 分钟。

scrypt · Rate limit

12

设置持久化

全部配置保存在车上，断电重启不丢失；换手机或浏览器打开自动同步，无需重新设置。

config.json · 三层

13

精细调节

舵机微调（±45）、左右最大角度限制、前进 / 后退速度独立限制、油门与方向反向开关。

Trim · Limits

14

地图显示

高德地图集成，实时位置与行驶轨迹记录，GPS 坐标自动纠偏（WGS-84 → GCJ-02）。

AMap · Trace

15

自动驾驶（规划中）

2D 激光雷达预建图 + 定位巡航方案（RPLIDAR A2M12，等待硬件），ROS 生态，建图时暂停视频，纯树莓派 4 可承载。

LiDAR · Planned

Build log

每次改动都留了记录

当前版本 v2.5.0 · 2026-10-21。历史条目按时间倒序排列。

v2.5.0 Latest 2026-10-21

控制台多语言：简体中文 / 繁體中文 / English / Deutsch / Français，语言入口位于「设置 → Language」；界面文案、设置面板与接线说明随语言切换，登录页按系统语言自动匹配。

v2.4.4 2026-10-20

修复麦克风监听声音断断续续：消除重复 P2P 连接导致的同路音频重复推送；播放端改为水位驱动缓冲（不再反复“播空后重攒”，声音连续不卡顿）；音频通道改为可靠传输，丢包自动补发。

v2.4.3 2026-10-19

修复切换到 FRP 再切回 P2P 后无画面（手机残留失效服务器条目导致连接异常，现自动拦截无效条目并给出错误提示）；STUN 服务器实测优化——移除被墙与超时节点、新增国内备用节点；电子刹车防抖提速：断网 2 秒内自动刹停、恢复 1.5 秒自动解锁，切换连接模式立即刹车；部署脚本新增开机自动校准时间（交互可选，默认开启）。

v2.4.2 2026-05-18

安卓 App 适配；原生 GPS 定位注入，不依赖谷歌服务，国行安卓机地图定位精准可用；PTT 对讲权限与回声消除适配；一键横竖屏切换；服务器地址首次输入后自动保存。

v2.4.1 2026-03-08

P2P 监听音频重构：丢帧不重传 + 抗抖动缓冲，弱网与移动网络下声音连续不卡顿；修复 PTT 对讲偶发“麦克风被占用”（对讲时自动暂停监听、松开自动恢复，杜绝回环啸叫）；地图定位按钮连点不再叠加多条提示。

v2.4.0 2025-11-30

自定义电平（开关）通道全链路开通：灯光与继电器即开即用，状态断电保持、重启自动恢复；新增通道 GPIO 系统占用校验，删除通道自动复位引脚；地图“手机位置”升级 GPS 高精度定位；电压检测开关默认状态修复；接线文档修正。

v2.3.0 2025-09-21

登录密码保护（错误锁定）、全部设置断电保存、开机自启；音频架构重构：麦克风自动识别、监听无声自愈；双摇杆多点触控（油门方向可同时操作）、云台防误触刷新；摄像头设置显示实际运行参数；新增免责声明与密码可见切换；多项稳定性修复。

v2.2.0 2025-06-08

架构优化：移除 STM32 依赖，编码器直连树莓派 GPIO，简化硬件结构。

v2.1.0 2024-12-29

新增坐标系统切换，修复地图定位偏移，APP / 网页密钥验证。

v2.0.0 2024-10-13

重构架构，新增 WebRTC P2P、定速巡航、角度保持。

v1.5.0 2024-05-26

新增编码器读取，双路电压监测。

v1.0.0 2024-03-17

首个稳定版本：基础控制、视频传输、GPS 定位。

Deploy · 5 steps

从一张空卡到能开走

全程约 30 分钟，其中一大半是烧录镜像在等。

免责声明

本遥控车控制程序为免费，仅供个人学习、研究、非商业用途使用，免费开放下载。本程序为业余学习开发作品，不保证百分百稳定无 bug，使用者所有调试、运行操作风险、设备损坏及人身相关损失，均由使用者自行承担，作者不承担任何法律及赔偿责任。凡下载、使用本程序，即视为默认本免责声明全部条款。

STEP 01

准备系统

准备一张 16GB 或更大容量的 Micro SD 卡，推荐 Class 10 或更高速度。系统请使用 Trixie（64-bit）。

注意：烧录时用户名推荐设置为 pi。

STEP 02

烧录系统

使用 Raspberry Pi Imager 烧录 Raspberry Pi OS (64-bit) Trixie。推荐用官方工具直接下载烧录；若官方源速度慢或无法访问，可用本站镜像（约 2GB，与官方完全一致，只是国内下载更快）。

Windows macOS Linux x86_64 系统镜像

Raspberry Pi Imager 烧录界面示意图 — Imager / 烧录界面

STEP 03

一键部署 —

在树莓派终端执行下面的命令，脚本会自动完成依赖安装、服务配置与开机自启。

pi@raspberrypi ~

sudo -v && curl -sL https://240318.xyz/download/deploy.sh | sudo bash

执行前请注意：过程中会询问是否启用【开机自动同步时间】（默认启用，直接回车即可）；脚本结束会自动重启系统，请提前保存工作。执行时会提示输入密码，请输入烧录系统时设置的密码。

STEP 04

访问控制台

浏览器访问树莓派 IP 的 9152 端口：

browser

http://YOUR_PI_IP:9152

局域网 HTTP 即可显示摄像头画面（MJPEG / H264 流模式）。P2P 直连（更低延迟）与语音对讲需要 HTTPS 访问（浏览器安全限制）。

推荐配置 FRP 内网穿透，用 HTTPS 域名访问以解锁全部功能。在前端右上角设置中填写 FRP 服务器地址、端口与已解析到该服务器的域名，系统会自动生成 frpc.toml 并启动。

配置完成后通过 https://你的域名 访问，即可正常显示摄像头画面。

STEP 05

服务管理

常用命令如下，点右下角即可复制。

systemd

sudo systemctl status raspicar

systemd

sudo systemctl restart raspicar

journal

sudo journalctl -u raspicar -f

Pinout · 3.3V logic

接错一根线，烧一块板

树莓派 GPIO 只认 3.3V。下面每个「危险」提示都不是吓唬人的。

树莓派 GPIO

GPS 模块 L76X

UART

RXGPIO15 · Pin 10
TXGPIO14 · Pin 8
VCC5V
GNDGND

HWT101 倾角传感器

UART4

TXGPIO9 · Pin 21
RXGPIO8 · Pin 24
VCC5V
GNDGND

测距模块 TOF200

UART3

TXGPIO5 · Pin 29
RXGPIO4 · Pin 7
VCC5V
GNDGND

ADS1115 电压检测

I2C

SDAGPIO2 · Pin 3
SCLGPIO3 · Pin 5
VCC3.3V
GNDGND

必须接分压电阻！电池电压需分压至 3.3V 以下才能接入 ADS1115，否则会损坏模块与树莓派。

舵机与电调

Hardware PWM

舵机信号GPIO12 · Pin 32
电调信号GPIO13 · Pin 33
云台舵机GPIO22 / 23
GND共地

电调的电源线（BEC 输出）禁止接树莓派，否则会导致树莓派损坏。舵机电源请独立供电。

编码器测速

GPIO Input

左轮 A / B 相GPIO24 / 25
右轮 A / B 相GPIO26 / 27
电平≤ 3.3V

编码器输出电压必须低于 3.3V，高于 3.3V 会损坏树莓派。不要直连电机（转速太快会丢脉冲），建议安装在车轮轴上。

接线示意图

USB 设备

摄像头

USB / CSI

USB 摄像头直接插入 USB 端口；CSI 摄像头连接 CSI 排线接口。设置页可切换实际接入的类型。

音频设备

USB Audio

USB 麦克风 + USB 扬声器，插入即用，系统自动识别并支持热插拔。

注意事项

GPIO 电压

3.3V only

所有传感器输出必须为 3.3V。树莓派 GPIO 仅支持 3.3V，高于 3.3V 会烧毁主板，必要时使用电平转换模块。

共地要求

Common GND

所有设备的 GND 必须共地，确保电平参考一致，避免信号干扰。

电源供电

≥ 3A

树莓派供电需大于 3A，使用降压模块把电池电压降至 5V；舵机独立供电，不要接树莓派。

串口配置

Auto

部署脚本会自动配置 UART：在 /boot/firmware/config.txt 添加 uart2/3/4 并禁用蓝牙。

BOM

要买的东西就这些

核心四件能跑起来，传感器按需要加。

核心组件

4 项

01树莓派树莓派 4B

02摄像头USB 或 CSI 接口

03RC 车底盘电机 + 电调（ESC）+ 转向舵机

04降压模块5V 3A+，给树莓派供电

传感器模块

5 项

01ADS1115I2C ADC，双路电压监测

02TOF200FUART 激光测距，防碰撞

03编码器AB 相霍尔，3.3V 电平输出

04HWT101UART 倾角传感器，角度保持

05GPS 模块L76X / ATGM336H，UART

可选配件

4 项

01双轴云台MG90s 舵机 ×2，GPIO22/23

02USB 麦克风语音对讲、环境监听

03USB 扬声器TTS 播报、音效播放

044G / 5G 路由器支持 IPv6，实现 P2P 直连

Troubleshooting

八成的坑都在这八条里

先看这里，再看日志。

01摄像头无画面

进入「设置 → 摄像头设置」，把摄像头类型在 CSI / USB 之间切换为实际接入的类型后保存；仍无画面请检查摄像头排线或 USB 接口是否插紧。

02电机不转

检查电调电源与信号线，确保负极共用（共地），并测试 GPIO PWM 输出是否正常。

03定位偏移

GPS 原始数据为 WGS-84，国内地图使用 GCJ-02，页面会做自动纠偏；若仍有偏移，检查地图组件加载是否完整。

04对讲无声

对讲需要 HTTPS 访问（浏览器安全限制）。局域网可用自签名证书，公网请配置有效 SSL 证书。

05连接失败

确认后端服务正在运行（sudo systemctl status raspicar），检查防火墙设置，并查看浏览器控制台的网络请求与控制台日志。

06FRP 访问

在设置中配置 FRP 服务器地址与端口，系统会自动生成 frpc.toml，支持自动重连与随机代理名。

07网络模式切换

点击左上角的延迟指示器，即可在 P2P 直连与 FRP 中转之间快速切换，无需进入设置页面。切换瞬间会触发刹车保护，新模式连上后自动解锁。

08忘记访问密码

SSH 登录树莓派，删除 ~/RaspiCar/backend/password.json，然后执行 sudo systemctl restart raspicar，重新打开页面即可设置新密码。

Contact

问题与建议、新传感器适配需求

mevenly@outlook.com

来信请注明车板型号与传感器型号，方便直接判断能不能适配。

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